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直角坐标机器人码垛机在生产线的应用

直角坐标机器人也称桁架机器人或龙门式机器人，可实现自动控制的、多自由度的、重复编程的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机器。是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

直角坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。

随着科技进步自动化技术的进一步成熟与发展，码垛机器人在包装行业、水泥行业、物流行业等得到了广泛的应用，并且在工业自动化产业的升级发挥着重要作用。近年来，由于市场环境不断变化与发展，人们更加希望码垛机器人能够代替人工码垛，与此同时，机器人相关行业都需要进行产业更新换代，紧跟时代的步伐，朝着自动智能化的方向发展。作为工业机器人中搬运作业的码垛机器人，逐渐成为相关企业进行产业升级的的重要组成部分。然而，市场上存在的多数码垛机器人多数都以关节型机器人为主，价格也相对较贵，而且不易于维护，局限性较大，所以这类机器人很难被资金有限的中小型企业所接受。

直角坐标搬运码垛机器人作为执行机构，控制方便、动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制、性价比高、重复定位精度高，可靠性高，自动化程度高等突出的优势：与人工相比，能够大幅度提高生产效率和产品质量，近年来在搬运、码垛工位上的使用越来越多。

直角坐标机器人自动搬运、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括直角坐标机器人、控制器、编程器、机械手、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件等。它还可配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，形成一个完整的集成化、现代化生产线。

直角坐标机器人在生产线中的应用有很多可生产线末端码垛工作，它从输送线上下料，并完成工件码垛等工序，然后用输送线将码好的托盘送走；码垛/拆垛工作站可将几垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出；生产线中码垛搬运，工件在输送线定位点被抓取并放到一个或多个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入；生产线末端码垛，它们被抓取并放到多个不同托盘上，层垫也由机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。

搬运码垛机器人系统也可以完整的应用于自动化的装配生产线上。

直角坐标搬运码垛机器人作为自动化生产线主要技术和设备，与现代物流技术相配合、相支撑，改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取、高架箱储、作业和搬运，实现精细化、柔性化、信息化生产。机器人在产品的装箱、码垛等工序实现了自动化作业，并且具有安全检测、连锁控制、故障自诊断、示教再现、顺序控制、自动判断等功能，从而大大地提高了生产效率和工作质量，节省了人力，建立了现代化的生产环境。

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