上海韦米机电设备有限公司

贝加莱伺服驱动器8V1090.00-2，上海韦米机电设备有限公司主营产品，销售热线：13524123009；联系人：雷青；产品实拍图片，原厂原装正品，价格实惠；热诚欢迎新老客户咨询购买！

贝加莱B&R伺服驱动器
物料号:
8V1090.00-2
描述:
使用插入式模块的模块化机械设计
集成线路滤波器
集成制动电阻器
所有连接均使用插入式连接器
集成电子重启抑制
ACOPOS伺服驱动器，3x 400-480 V，8.8 A，4 kW，集成线路滤波器，制动电阻器和电子安全重启互锁
一般信息
B&R ID代码0x12C8
插入式模块插槽4
认证
CE是
UKCA是
功能安全是
UL cULus E225616
功率转换设备
EAC是
KC是
电源连接
允许的网络配置TT、TN
电源输入电压3x 400 VAC至480 VAC±10%
3x 230 VAC±10%
频率50/60 Hz±4%
安装负载。10千伏安
400 VAC时的涌入电流7 A
接通间隔>10 s
集成线路滤波器符合EN 61800-3，C3类是
在没有制动电阻器的情况下，设备额定功率下的功耗约为。200瓦
直流母线连接
直流母线电容470?F
24 VDC电源
输入电压24 VDC±25%
输入电容8200?F
电流消耗。2.5 A+电机抱闸电流
电机连接
数量1
持续电流8.8 Aeff
根据环境温度减少连续电流
电源输入电压：400 VAC
开关频率5 kHz无降低
开关频率10 kHz 0.18 Aeff/°C（从54°C开始）
开关频率20 kHz 0.18 Aeff/°C（从30°C开始）
电源输入电压：480 VAC
开关频率5 kHz无降低
开关频率10 kHz 0.18 Aeff/°C（从48°C开始）
开关频率20 kHz 0.18 Aeff/°C（从18°C开始）
持续电流的减少取决于安装高程
从海拔500米开始，每1000米0.88埃
峰值电流24Aeff
标称开关频率10 kHz
可能的开关频率5/10/20 kHz
符合IEC TS 60034-25:2004限值曲线A的连接电机的绝缘应力
电机线路长度25米
保护措施
过载保护是
短路和接地故障保护是
输出频率598 Hz
端子连接横截面
柔性细绞线
带0.25至4 mm?的电线端套
批准数据
UL/C-UL-US 30至10 AWG
CSA 28至10 AWG
电机固定制动器连接
开路监测的响应阈值大约。385毫安
输出电流1A
切换周期数自电子实施以来无限制
制动电阻器
峰值功率输出7 kW
连续功率200 W
限位开关和参考输入
数量3
电路接收器
电气隔离
输入-ACOPOS是
输入-输入编号
输入电压
标称24 VDC
30 VDC
切换阈值
低<5 V
高>15 V
额定电压下的输入电流约。4毫安
切换延迟值。2.0毫秒
与地电位值相比的调制。±38伏
启用输入
数量1
电路接收器
电气隔离
输入-ACOPOS是
输入电压
标称24 VDC
30 VDC
额定电压下的输入电流约。30毫安
切换阈值
低<5 V
高>15 V
切换延迟
启用0→ 1，准备PWM值。100?s
启用1→ 0，PWM关闭值。2.0毫秒
与地电位值相比的调制。±38伏
OSSD信号连接不允许
触发器输入
数量2
电路接收器
电气隔离
输入-ACOPOS是
输入-输入编号
输入电压
标称24 VDC
30 VDC
切换阈值
低<5 V
高>15 V
额定电压下的输入电流约。10毫安
切换延迟
上升沿52?s±0.5?s（数字滤波）
下降沿53?s±0.5?s（数字滤波）
与地电位值相比的调制。±38伏
电气特性
放电电容660 nF
能源效率（IE分类）
相对于连续视在功率的功率损失IE2（10,25）1.6%
IE2（50.25）1.6%
IE2（10，50）1.8%
IE2（50.50）1.9%
IE2（90,50）2%
IE2（10100）2.2%
IE2（50100）2.5%
IE2（90100）2.9%
待机模式下的标称损耗16.8 W
操作条件
允许的安装方向
垂直悬挂是
水平，面朝上是的
水平站立否
海平面以上安装高程
标称0至500米
2000米
根据EN 61800-5-1 2的污染程度（非导电污染）
根据EN 61800-5-1 II的过电压类别
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
活动
标称5至40°C
55°C
储存-25至55°C
运输-25至70°C
相对湿度
操作5至85%
存储量5%至95%
运输量。40°C时为95%
机械性能
尺寸
宽度70.5 mm
高度375 mm
深度235.5 mm
重量4.4 kg

贝加莱B&R模拟量输入模块
物料号:
X20AI4622
描述:
X20模拟输入模块，4个输入，±10 V或0至20 mA/4至20 mA，13位转换器分辨率，可配置输入滤波器
简短描述
I/O模块4模拟输入±10 V或0至20 mA/4至20 mA
一般信息
B&R ID代码0x1BAA
每个通道的状态指示器I/O功能、操作状态、模块状态
Diagnostics
模块运行/错误是，使用LED状态指示灯和软件
输入是，使用LED状态指示灯和软件
通道类型是，使用软件
功耗
总线0.01 W
内部I/O 1.1 W
致动器（电阻式）引起的额外功耗[W]-
认证
CE是
UKCA是
ATEX 2区，II 3G Ex nA nC IIA T5 Gc
IP20，Ta（参见X20用户手册）
FTZ?09 ATEX 0083X
UL cULus E115267
工业控制设备
HazLoc cCSA us 244665
过程控制设备
用于危险场所
I级，2区，ABCD组，T5
DNV温度：B（0至55°C）
湿度：B（高达100）
振动：B（4 g）
EMC:B（桥梁和露天甲板）
LR-ENV1
KR是
ABS是
BV EC33B
温度：5-55°C
振动：4 g
EMC：桥梁和露天甲板
EAC是
KC是
模拟输入
通过不同的端子连接输入±10 V或0至20 mA/4至20 mA
输入类型差分输入
数字转换器分辨率
电压±12位
当前12位
所有输入的转换时间为400μs
输出格式INT
输出格式
电压INT 0x8001-0x7FFF/1 LSB=0x0008=2.441 mV
电流INT 0x0000-0x7FFF/1 LSB=0x0008=4.883?A
信号范围内的输入阻抗
电压20 MΩ
电流-
负载
电压-
电流<400Ω
输入保护电源电压接线保护
允许的输入信号
大电压。±30伏
大电流。±50毫安
过载时数字值的输出可配置
转换程序SAR
输入滤波器三阶低通滤波器/截止频率1 kHz
大误差
电压
增益0.08%
偏移0.015%
现在的
增益0至20毫安=0.08%/4至20毫安=0.1%
偏移0到20 mA=0.03%/4到20 mA＝0.0375%
大增益漂移
电压0.006%/°C
电流0至20 mA=0.009%/°C
4至20 mA=0.0113%/°C
大偏移漂移
电压0.002%/°C
电流0至20 mA=0.004%/°C
4至20 mA=0.005%/°C
共模抑制
直流70 dB
50赫兹70分贝
共模范围±12 V
信道间串扰<-70dB
非线性
电压<0.025%
电流<0.05%
通道和母线之间的绝缘电压500 V
电气特性
电气隔离通道与总线隔离
通道未与通道隔离
操作条件
安装方向
水平是
垂直是
海平面以上安装高程
0至2000米无限制
>2000 m环境温度每100 m降低0.5°C
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
活动
水平安装方向-25至60°C
垂直安装方向-25至50°C
减额-
储存-40至85°C
运输-40至85°C
相对湿度
运行5%至95%，无冷凝
储存5%至95%，非冷凝
输送5%至95%，无冷凝
机械性能
注意：单独订购1x接线板X20TB12。
单独订购1x总线模块X20BM11。
间距12.5+0.2mm

贝加莱B&R模拟量输入模块
物料号:
X20AI8221
描述:
8个模拟输入±10 V
13位数字转换器分辨率
该模块配备了8个输入，具有13位（包括符号）数字转换器分辨率。它可用于捕获±10V范围内的电压信号。
简短描述
I/O模块8个模拟输入±10 V
一般信息
B&R ID代码0xD82F
每个通道的状态指示器I/O功能、操作状态、模块状态
Diagnostics
模块运行/错误是，使用LED状态指示灯和软件
输入是，使用LED状态指示灯和软件
功耗
总线0.01 W
内部I/O 1.04 W
致动器（电阻式）引起的额外功耗[W]-
认证
CE是
UKCA是
ATEX 2区，II 3G Ex nA nC IIA T5 Gc
IP20，Ta（参见X20用户手册）
FTZ?09 ATEX 0083X
UL cULus E115267
工业控制设备
HazLoc cCSA us 244665
过程控制设备
用于危险场所
I级，2区，ABCD组，T5
DNV温度：B（0至55°C）
湿度：B（高达100）
振动：B（4 g）
EMC:B（桥梁和露天甲板）
LR-ENV1
KR是
ABS是
BV EC33B
温度：5-55°C
振动：4 g
EMC：桥梁和露天甲板
EAC是
模拟输入
输入±10 V
输入类型差分输入
数字转换器分辨率±12位
所有输入的转换时间为1ms
输出格式
数据类型INT
电压INT 0x8001-0x7FFF/1 LSB=0x0008=2.441 mV
信号范围内的输入阻抗为20 MΩ
输入保护电源电压接线保护
开路检测是，使用软件
反极性保护是
允许的输入信号大值。±30伏
过载时数字值的输出可配置
转换程序SAR
输入滤波器三阶低通滤波器/截止频率1 kHz
大误差
增益0.08%
偏移0.015%
大增益漂移0.006%/°C
大偏移漂移0.002%/°C
共模抑制
直流70 dB
50赫兹70分贝
共模范围±12 V
信道间串扰-70 dB
非线性<0.025%
通道和总线之间的绝缘电压500 VDC，1分钟
电气特性
电气隔离通道与总线隔离
通道未与通道隔离
操作条件
安装方向
水平是
垂直是
海平面以上安装高程
0至2000米无限制
>2000 m环境温度每100 m降低0.5°C
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
活动
水平安装方向-25至60°C
垂直安装方向-25至50°C
减额-
储存-40至85°C
运输-40至85°C
相对湿度
运行5%至95%，无冷凝
储存5%至95%，非冷凝
输送5%至95%，无冷凝
机械性能
注意：单独订购1x接线板X20TB1F。
单独订购1x总线模块X20BM11。
间距12.5+0.2mm

贝加莱B&R模拟量输出模块
物料号:
X20AO4622
描述:
4个模拟输出
可能有电流或电压信号
13位数字转换器分辨率
X20模拟输出模块，4个输出，10 V或0至20 mA/4至20 mA，13位转换器分辨率
简短描述
I/O模块4模拟输出±10 V或0至20 mA/4至20 mA
一般信息
B&R ID代码0x1BA3
每个通道的状态指示器I/O功能、操作状态、模块状态
Diagnostics
模块运行/错误是，使用LED状态指示灯和软件
通道类型是，使用软件
功耗
总线0.01 W
内部I/O 1.8 W（版本≥J0）、2.2 W（版本<J0）
致动器（电阻式）引起的额外功耗[W]-
认证
CE是
UKCA是
ATEX 2区，II 3G Ex nA nC IIA T5 Gc
IP20，Ta（参见X20用户手册）
FTZ?09 ATEX 0083X
UL cULus E115267
工业控制设备
HazLoc cCSA us 244665
过程控制设备
用于危险场所
I级，2区，ABCD组，T5
DNV温度：B（0至55°C）
湿度：B（高达100）
振动：B（4 g）
EMC:B（桥梁和露天甲板）
LR-ENV1
KR是
ABS是
BV EC33B
温度：5-55°C
振动：4 g
EMC：桥梁和露天甲板
EAC是
KC是
模拟输出
通过不同端子输出±10 V或0至20 mA/4至20 mA
电压>5 V时的大输出电流为10 mA
电压<5 V时为15 mA
数字转换器分辨率
电压±12位
当前12位
所有输出的转换时间为300?s
整个范围内输出变化的稳定时间为500?s
开关行为内部启用继电器启动
大误差
增益0.08%
偏移0.05%
电压
增益0.08%
偏移0.05%
现在的
增益0.09%
偏移0.05%
输出保护短路保护
输出格式
电压INT 0x8001-0x7FFF/1 LSB=0x0008=2.441 mV
电流INT 0x0000-0x7FFF/1 LSB=0x0008=4.883?A
每个通道的负载
大电压。±10 mA，负载≥1 k?
电流负载大600Ω（Rev.≥J0），500Ω（Rev.<J0）
防短路限流±40 mA
输出滤波器一阶低通滤波器/截止频率10kHz
大增益漂移0.015%/°C
大增益漂移
电压0.015%/°C
电流0.02%/°C
大偏移漂移0.032%/°C
大偏移漂移
电压0.032%/°C
电流0.032%/°C
负载变化引起的错误
大电压。0.11%，从10 MΩ开始→ 1 kΩ，电阻
大电流。0.5%，从1Ω开始→ 600Ω，电阻
非线性<0.007%
通道和母线之间的绝缘电压500 V
电气特性
电气隔离通道与总线隔离
通道未与通道隔离
操作条件
安装方向
水平是
垂直是
海平面以上安装高程
0至2000米无限制
>2000 m环境温度每100 m降低0.5°C
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
活动
水平安装方向-25至60°C（Rev.≥J0），0至55°C（Rev.<J0）
垂直安装方向-25至50°C（Rev.≥J0），0至50°C.（Rev.<J0）
减额—参见“减额”一节。
储存-40至85°C
运输-40至85°C
相对湿度
运行5%至95%，无冷凝
储存5%至95%，非冷凝
输送5%至95%，无冷凝
机械性能
注意：单独订购1x接线板X20TB12。
单独订购1x总线模块X20BM11。
间距12.5+0.2mm

贝加莱B&R温度测量模块
物料号:
X20AT4222
描述:
电阻温度测量的4个输入
用于PT100和PT1000
每个通道的可配置传感器类型
直接电阻测量
每个模块可配置2或3线连接
可配置的过滤时间
该模块配有4个输入，用于PT100/PT1000电阻温度测量。
简短描述
用于Pt100或Pt1000电阻温度测量的I/O模块4输入
一般信息
B&R ID代码0x1BA7
每个通道的状态指示器I/O功能、操作状态、模块状态
Diagnostics
模块运行/错误是，使用LED状态指示灯和软件
输入是，使用LED状态指示灯和软件
功耗
总线0.01 W
内部I/O 1.1 W
致动器（电阻式）引起的额外功耗[W]-
认证
CE是
UKCA是
ATEX 2区，II 3G Ex nA nC IIA T5 Gc
IP20，Ta（参见X20用户手册）
FTZ?09 ATEX 0083X
UL cULus E115267
工业控制设备
HazLoc cCSA us 244665
过程控制设备
用于危险场所
I级，2区，ABCD组，T5
DNV温度：B（0至55°C）
湿度：B（高达100）
振动：B（4 g）
EMC:B（桥梁和露天甲板）
LR-ENV1
KR是
ABS是
BV EC33B
温度：5-55°C
振动：4 g
EMC：桥梁和露天甲板
EAC是
KC是
电阻测量温度输入
2线或3线连接的恒流电源的输入电阻测量
数字转换器分辨率16位
滤波器时间可配置在1 ms和66.7 ms之间
转换时间
1通道20 ms，带50 Hz滤波器
2-4个通道，每个通道40 ms，带50 Hz滤波器
转换程序西格玛-德尔塔
用于电阻测量的输出格式INT或UINT
传感器
传感器类型可按通道配置
Pt100-200至850°C
Pt1000-200至850°C
电阻测量范围0.1至4500Ω/0.05至2250Ω
输入滤波器一阶低通滤波器/截止频率500 Hz
传感器标准EN 60751
共模范围>0.7 V
通道和母线之间的绝缘电压500 V
线性化方法内部
测量电流250?A±1.25%
参考4530Ω±0.1%
允许的输入信号短期大值±30 V
25°C时的大误差
增益0.037%
偏移0.0015%
大增益漂移0.004%/°C
大偏移漂移0.00015%/°C
非线性＜0.001%
信道间串扰<-93 dB
温度传感器分辨率
Pt100 1 LSB=0.1°C
Pt1000 1 LSB=0.1°C
电阻测量分辨率
G=1 0.1Ω
G=2 0.05Ω
共模抑制
50赫兹>80分贝
直流>95 dB
电阻测量值的标准化范围
G=1 0.1至4500Ω
G=2 0.05至2250Ω
温度传感器标准化
Pt100-200.0至850.0°C
Pt1000-200.0至850.0°C
温度测量监测
范围下冲0x8001
范围过冲0x7FFF
断路0x7FFF
一般故障0x8000
打开输入0x7FFF
电阻测量监测
范围过冲0xFFFF
断路0xFFFF
一般故障0xFFFF
打开输入0xFFFF
电气特性
电气隔离通道与总线隔离
通道未与通道隔离
操作条件
安装方向
水平是
垂直是
海平面以上安装高程
0至2000米无限制
>2000 m环境温度每100 m降低0.5°C
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
活动
水平安装方向-25至60°C
垂直安装方向-25至50°C
减额-
储存-40至85°C
运输-40至85°C
相对湿度
运行5%至95%，无冷凝
储存5%至95%，非冷凝
输送5%至95%，无冷凝
机械性能
注意：单独订购1x接线板X20TB12。
单独订购1x总线模块X20BM11。
间距12.5+0.2mm

贝加莱B&R计数功能模块
物料号:
X20DC2395
描述:
24 VDC编码器输入
SSI、ABR、AB或用于输入的事件计数器
输出脉冲宽度调制
编码器电源的24 VDC和GND
该模块是一个多功能计数器模块。它可以连接到一个SSI编码器、一个ABR编码器、两个AB编码器或四个事件计数器。两个输出可用于脉宽调制。这些功能也可以混合使用。
简短描述
I/O模块1个SSI绝对编码器24V，1个ABR增量编码器24V，2个AB增量编码器24V、4个事件计数器或2个脉宽调制、时间测量、相对时间戳
一般信息
输入电压24 VDC-15%/+20%
B&R ID代码0x1CD4
每个通道的状态指示器I/O功能、操作状态、模块状态
Diagnostics
模块运行/错误是，使用LED状态指示灯和软件
输出是，使用LED状态指示器和软件（输出状态）
功耗
总线0.01 W
内部I/O 1.4 W
致动器（电阻式）引起的额外功耗[W]-
信号线的类型所有信号线必须使用屏蔽线。
认证
CE是
UKCA是
ATEX 2区，II 3G Ex nA nC IIA T5 Gc
IP20，Ta（参见X20用户手册）
FTZ?09 ATEX 0083X
UL cULus E115267
工业控制设备
HazLoc cCSA us 244665
过程控制设备
用于危险场所
I级，2区，ABCD组，T5
DNV温度：B（0至55°C）
湿度：B（高达100）
振动：B（4 g）
EMC:B（桥梁和露天甲板）
LR-ENV1
KR是
ABS是
BV EC33B
温度：5-55°C
振动：4 g
EMC：桥梁和露天甲板
EAC是
KC是
增量式编码器
数量2
编码器输入24 V，不对称
计数器大小16/32位
输入频率大值。100千赫
评估4x
编码器电源模块内部，大600 mA
编码器电源过载特性防短路、防过载
SSI绝对编码器
数量1
编码器输入24 V，不对称
计数器大小32位
大传输速率125 kbit/s
编码器电源模块内部，大600 mA
编码灰度/二进制
CLK：大输出电流。100毫安
编码器电源过载特性防短路、防过载
事件计数器
数量4
标称电压24 VDC
方波脉冲信号形式
评估每条边，循环计数器
输入频率大值。100千赫
约24 VDC时的输入电流。1.3毫安
输入电阻18.4 kΩ
通道和母线之间的绝缘电压500 V
计数器频率200 kHz
计数器大小16/32位
输入滤波器
硬件≤2?s
软件-
切换阈值
低<5 VDC
高>15 VDC
边缘检测/时间测量
可能的测量各种通道的门时间、周期持续时间、边缘偏移
每个模块的测量多9个
每个通道的测量多2个
计数器大小16位
计数器频率
内部8 MHz、4 MHz、2 MHz、1 MHz、500 kHz、250 kHz、125 kHz、62.5 kHz
方波脉冲信号形式
测量类型连续或触发
数字输出
数量2
变体推/拉/推-拉
标称电压24 VDC
开关电压24 VDC-15%/+20%
标称输出电流0.1 A
总标称电流0.2 A
输出电路汇点或源
输出保护过电流或短路时的热关闭，用于切换电感负载的集成保护
脉冲宽度调制
周期持续时间41.6?s至1.36 s
周期持续时间n/48000 s的系数，n=2到65535
脉冲持续时间0到100
脉冲持续时间的分辨率0.1%
执行器电源模块内部，大600 mA
诊断状态输出监测
输出关闭时的泄漏电流大值。25?A
0.1 A标称电流下的残余电压<0.9 V
峰值短路电流<10 A
在过载停机或短路停机的情况下打开大约。10毫秒（取决于模块温度）
切换延迟
0→ 1<2?s
1.→ 0<2?s
开关频率
大电阻负载。24千赫
感应负载请参阅“切换感应负载”一节。
关闭感应负载时的制动电压开关电压+0.6 VDC
通道和母线之间的绝缘电压500 V
电气特性
电气隔离
与编码器和输出隔离的总线
输出未与输出和编码器隔离
编码器未与编码器隔离
操作条件
安装方向
水平是
垂直是
海平面以上安装高程
0至2000米无限制
>2000 m环境温度每100 m降低0.5°C
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
活动
水平安装方向-25至60°C
垂直安装方向-25至50°C
减额-
储存-40至85°C
运输-40至85°C
相对湿度
运行5%至95%，无冷凝
储存5%至95%，非冷凝
输送5%至95%，无冷凝
机械性能
注意：单独订购1x接线板X20TB12。
单独订购1x总线模块X20BM11。
间距12.5+0.2mm


贝加莱B&R电路检测模块
物料号:
X20PS4951
描述:
断路和短路检测
电位计输入的简单实现
4倍电源
为了连接电位计，必须首先为模块提供适当的电压。电位计电源模块可用于为四个电位计提供±10 V的电压。使用标准模拟输入模块评估数据。
简短描述
系统模块4个电位计的电源（±10 V）
一般信息
B&R ID代码0x1F43
状态指示灯电位计电源监控每个通道、操作状态、模块状态
Diagnostics
模块运行/错误是，使用LED状态指示灯和软件
断路是，使用LED状态指示灯和软件
过载是，使用LED状态指示灯和软件
功耗
总线0.01 W
内部I/O 1.8 W
致动器（电阻式）引起的额外功耗[W]-
认证
CE是
UKCA是
ATEX 2区，II 3G Ex nA nC IIA T5 Gc
IP20，Ta（参见X20用户手册）
FTZ?09 ATEX 0083X
UL cULus E115267
工业控制设备
HazLoc cCSA us 244665
过程控制设备
用于危险场所
I级，2区，ABCD组，T5
DNV温度：B（0至55°C）
湿度：B（高达100）
振动：B（4 g）
EMC:B（桥梁和露天甲板）
LR-ENV1
KR是
ABS是
BV EC33B
温度：5-55°C
振动：4 g
EMC：桥梁和露天甲板
EAC是
KC是
电位计电源
电源数量4
电压±10 V
电位计电阻1 kΩ至10 kΩ
大负载。每个电源通道20毫安
短路保护是
基本精度
+25°C时为10 V±0.12%
-25°C时为10 V±0.21%
25°C时为20 V±0.165%
通道和母线之间的绝缘电压500 V
大漂移
+10伏±0.00012%/°C
-10伏±0.00032%/°C
20伏±0.00022%/°C
电气特性
电气隔离
通道与总线隔离
通道未与通道隔离
操作条件
安装方向
水平是
垂直是
海平面以上安装高程
0至2000米无限制
>2000 m环境温度每100 m降低0.5°C
防护等级符合EN 60529 IP20
环境条件
温度
操作
水平安装方向-25至60°C
垂直安装方向-25至50°C
减额—参见“减额”一节。
储存-40至85°C
运输-40至85°C
相对湿度
运行5%至95%，无冷凝
储存5%至95%，非冷凝
输送5%至95%，无冷凝
机械性能
注意：单独订购1x接线板X20TB12。
单独订购1x总线模块X20BM11。
间距12.5+0.2mm

贝加莱伺服驱动器8V1090.00-2